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相続で多額の借金がある場合は?知らなかった場合は?時効や放棄はあるの?

親が亡くなったあと、多額の借金があったことを知りました。今から相続放棄することは可能ですか?また「自宅だけ相続する」「賃貸マンションとそのローンのみ相続する」などは可能ですか?時効などはありますか?相続放棄、限定承認、単純承認の違いなどを簡潔にまとめました。